Die Entwicklung des ju-jutsu schreibt man den bushi (=Krieger) in der Feudalzeit Japans zu. Diese Kriegerkaste, die samurai, schufen eine Kunst zum Ringen in voller Rüstung mit dem Namen "yoroi kumi-uchi". In der Chronik der japanischen Nation, dem nihon shoki, werden öffentliche waffenlose Wettkämpfe (hikara-kurabe) bereits im Jahre 230 B.C. erwähnt.

Jujutsu wird in den alten japanischen Quelltexten auch unter den Namen taijutsu, yawara, kempo, kugusoku, kumi-uchi und koshinomawan genannt.Anfangs wurde die waffenlose Selbstverteidigung als Teil des Trainings der bushi neben Bogenschießen, Speer- und Schwertkampf, Reiten und Ettikette unterichtet.In der Heian Periode begann der Aufstieg der Samurai als soziale Klasse. Neben der Kriegsführung waren die Samurai auch als Leibwächter ihrer Herren tätig und mußten auch polizeiliche Aufgaben wahrnehmen. Infolgedessen kam es in den folgenden Jahren (Kamakura Periode <1185-1336>, Muromachi Periode <1336-1573>, Tokugawa Periode <1603-1868>) zur Verfeinerung und Spezialisierung der waffenlosen Selbstverteidigung.

Einige Schulen spezialisierten sich darauf den Gegner zu Boden zu werfen (nage), Andere beschäftigten sich besonders mit dem Kampf am Boden (osae, shime, kansetsu). Einige ryu verfeinerten die Schläge auf empfindliche Stellen des menschlichen Körpers (atemi).

Alle ju-jutsu-Stile haben eine allerdings eine Gemeinsamkeit. Sie benutzen nicht rohe Kraft um den Gegner zu besiegen, sondern versuchen die Kraft des Gegners gegen ihn selbst einzusetzen.

Ju-Jutsu wurde auf Drängen der staatlichen Exekutivorgane Ende der sechziger Jahre in Deutschland weiterentwickelt. Es sollte realistisch, flexibel und effektiv sein, um den beruflichen Anforderungen von Polizei, Justiz und BGS zu genügen. Bei diesen Berufsgruppen ist es auch heute nach wie vor Bestandteil der Basisausbildung. Zu diesem Zweck integrierte man in dieses neu geschaffene System sämtliche Elemente und Körpertechniken, die der Verteidigung dienlich waren und gab dieser Komposition in Anlehnung an die Verteidigungskünste des historischen Japans den Namen "Ju-Jutsu". Ju-Jutsu war und ist jedoch eine moderne Selbstverteidigung, so wurde stets darauf geachtet, das die Inhalte den Anforderungen der Gegenwart, den gesellschaftlichen Veränderungen und der damit verbundenen Kriminalität angepasst wurden. Die letzte Novellierung wurde mit dem sogenannten "Ju-Jutsu 2000" eingeführt, somit ist dieses System auf dem neuesten Stand.